SDK и автономное приложение, которое можно использовать в построении 3D-скана помещения. Полностью открытый код. Есть поддержка различных камер (стерео, depth и т.п.). Можно выбирать SLAM алгоритмы, множество настроек. В приложении данные хранятся в БД. Позволяет сканировать большие помещения. Написано на C++. Использует несколько открытых проектов. Очень легко можно сломать, если использовать более новые версии сторонних библиотек. Используется визуальная одометрия для отслеживания перемещения камеры. Из каждого кадра RGB изображения извлекаются признаки для определения смещения. Из-за этого желательно запускать на устройстве с видеокартой. На планшетах обработка может быть медленной в зависимости от выбранных алгоритмов и их настроек. Есть возможность оптимизации итогового скана и его фильтрация в приложении при экспорте в распространённые форматы. Итоговые сканы без фильтрации могут занимать достаточно большой объём на жёстком диске. Графическое приложение является самодостаточным. Его интеграция с мобильными устройствами может быть трудной. Возможно, придётся написать интеграционные слои самим на С++. Приложение возможно использовать на устройствах project tango. Тестировали rtab-map tango на lenovo phab 2 pro. Качество сканирования и трекинга хорошее.
Русский 
English